好奇心旺盛な彼女は、今日も幼なじみの魚、フランダーを連れて冒険へと出かけていく。

ある日、アリエルは航海中の船へ近付き、そこで人間の王子エリックを見つける。たちまち恋に落ちてしまったアリエル。しかし、船は彼女の目の前で嵐に襲われ沈没し、エリックは海に投げ出されてしまう。
溺れたエリックを抱え、必死に水面に向かうアリエル。浜辺まで運ぶと、歌を口ずさみながら介抱をする。朦朧としながらもアリエルの美しい歌声が脳裏に焼き付いたエリック。自分を救ったその声に惹かれ、声の持ち主である女性を必ず見つけると心に決める。

一方アリエルも、父トリトンの警告をよそに、地上への憧れとエリックへの恋心をますます募らせていく。そんな彼女に目を付けたのは、海の魔女―アースラだった。
アースラはアリエルに、「その美しい声と引き換えに、3日間だけ人間の姿に変えてやろう。この間にエリックとキスを交わすことができれば、一生人間のままでいられる」という話を持ち掛ける。ただし、それが果たせぬ場合は、アリエルの魂はアースラのものになるという…。悩み戸惑うアリエルをアースラは言葉巧みに誘惑し、遂に契約書にサインをさせる。そして、アリエルの尾ひれは人間の足へと変わり、彼女は憧れ続けた陸の世界に向かうのだった。

実はアースラは、海の王トリトンの姉であった。自分を王宮から追放した弟を恨み続けていたのである。弟の愛娘アリエルの恋心を利用して、海の王の力を奪おうと企んだのだ。

何も知らないアリエル。ようやく人間の世界に辿り着き、エリックの王宮に招かれたものの、声を奪われた彼女は、自分がエリックを救い、彼が憧れる声の持ち主であることを伝えることができない。

アースラとの契約の期限は刻々と迫ってくる。果たして彼女の愛の結末は…。